Bardo Śląskie leży w połowie drogi między Kamieńcem Ząbkowickim, a Kłodzkiem. Osada zdaje się mieć nie tylko słowiańskie ale i polskie korzenie. Do państwa Polan mogła być już wcielona podczas działań zbrojnych Mieszka I w latach 985 – 990. O Polskich korzeniach Barda świadczy tez jego przynależność do diecezji wrocławskiej, która powstała w roku 1000, tak jak diecezja gnieźnieńska, krakowska, kołobrzeska i tak jak one znajdowała się w granicach państwa polskiego. O polskości tej ziemi świadczą także źródła historyczne, mówiące,, że warownia wzniesiona w Kamieńcu przez czeskiego Władcę Brzetysława służyć miała do niszczenia Polaków.
Faktem jest jednak, że nie znamy dokładnej daty założenia Barda. Nie udokumentowana hipoteza przypisuje jego powstanie Bolesławowi Chrobremu, a rok 1006 uznaje za datę założenia. Wtedy to prawdopodobnie gród wraz z podgrodziem nazwano Bardo, co znaczy „wzgórze, warownia na wzgórzu; straż bądź warta”. Gród ten w swoich początkach przeżywał wiele ważnych wydarzeń, z których warto wspomnieć o tym, że przez Bardo do Gniezna jechała czeska księżniczka Dąbrówka, a wraz z nią pierwsi misjonarze. Zapewne również przez Bardo Bolesław Chrobry prowadził swoich rycerzy na podbój Pragi i tędy się potem wycofywał. Niektórzy historycy przypuszczają, że i św. Wojciech mógł tą drogą jechać do Polski, by podjąć misję wśród pogańskich Prusów. Również przez Bardo po nieudanym oblężeniu Niemczy w 1017 roku wycofywał się cesarz Henryk II. W roku 1038 Brzetysław I tędy prowadził do Pragi 100 wozów pełnych skarbów zrabowanych w katedrze gnieźnieńskiej i poznańskiej, wywożąc między innymi część relikwii św. Wojciecha. Przez Bardo w maju 1124 roku szedł św. Otto, biskup Bambergu, z misją na Pomorze Szczecińskie.
Wiek XII, znany z fundowania w Polsce wielu klasztorów, sprawił również, że Bardo znalazło się pod wpływami zakonnymi. W roku 1189 biskup wrocławski Żyrosław II oddał joannitom kaplicę w Bardzie, ale 21 lat później biskup Wawrzyniec przekazał ją augustianom z Kamieńca. Z kolei biskup Tomasz I w 1247 roku klasztor w Kamieńcu i kaplicę w Bardzie oddał cystersom, którzy pozostali w Bardzie do 1810 roku, czyli do kasaty klasztoru pod władze pruskie.
Najazd Mongołów w 1241 roku, choć nie zniszczył Barda, bardzo dał się we znaki okolicznym osadom. Jego następstwem było zniszczenie gospodarczo Śląska i jego kolonizacja na prawie niemieckim albo magdeburskim. Sprowadzono nowych osadników niemieckich lub zniemczonych Słowian, którzy z czasem zaczęli brać górę nad ludnością rodzimą. Kolonizacja ta zapoczątkowała powolne, ale stałe niemczenie Śląska, które trwało setki lat.
W roku 1299 opactwo cystersów wykupiło w Bardzie teren zamkowy, a podgrodzie przekształciło w osiedle miejskie, które w 1300 roku otrzymało prawa miejskie. W związku z tym Bardo z przygranicznej twierdzy przekształciło się w niewielkie miasteczko położone na ważnym szlaku handlowym. Na mocy dekretu księcia Bolka I z 1301 roku cystersi mogli wybudować w Bardzie sześć kramów rzemieślniczych, a także powstały wówczas dwa zajazdy.
W 1314 roku powstało księstwo ziębickie, w którego granicach znalazło się Bardo. Wtedy to Bardo straciło swą pierwotną nazwę i przyjęło nazwę Wartha.
W 1425 roku w Bardzie pojawili się Husyci. Wtedy to Bardo przeżyło „krwawy poniedziałek”. W kamienieckiej Liber czytamy: „Roku Pańskiego 1425, w poniedziałek rano, w wigilię św. Barbary, niegodziwi i heretyccy husyci spalili oba kościoły w Warcie, a przy tym pożarze śmierć ponieśli cystersi Bartłomiej prepozyt i Jakub tam przebywający”. Figurka ocalała dzięki wywiezieniu jej do Kłodzk, którego husyci nie zdobyli. Wojny husyckie na ziemi kłodzkiej były szczególnie zacięte i okrutne, ponieważ teren ten był bastionem przeciwników tego ruchu, który chcieli za wszelką cenę zniszczyć.
W maju 1471 roku, przejeżdżał przez Bardo, powołany na tron czeski, polski królewicz Władysław, syn Kazimierza Jagiellończyka.
Bardo kilka razy było niszczone pożarami, a zwłaszcza tym, który wybuchł w 1525 roku, który doszczętnie zniszczył miasto. W tym pożarze zginął jeden z zakonników, który próbował ratować Cudowną Figurkę. Bohuslav Balbin – czeski historyk, jezuita – opowiada, że gdy zakonnik zobaczył pożar, odważnie pobiegł do płonącej świątyni, by ratować figurkę Matki Bożej. Zdjął ją z ołtarza, lecz nie mógł już wyjść i zginął w płomieniach. Gdy wierni weszli do spalonego kościoła, wśród popiołów znaleźli zwęglone zwłoki zakonnika. Tylko ręka była nienaruszona, trzymała osmoloną Figurkę.
W 1598 roku doszło do podmycia i osunięcia się części góry na prawym brzegu przepływającej przez Bardo rzeki Nysy. Masy skalne zasypały koryto Nysy, co groziło zatopieniem. Miejscowy ksiądz zgromadził dzieci w kościele przez Cudowną Figurką i modlił się o odwrócenie zagrożenia. Modlitwa okazała się niedaremna, ponieważ woda popłynęła nowym, obecnym korytem. Wdzięczni mieszkańcy ślubowali wówczas, że będą co roku urządzać dziękczynną pielgrzymkę na Górę Bardzką. Pielgrzymka ta urządzana jest po dziś dzień i odbywa się w pierwszą niedzielę maja i nią Bardo oficjalnie rozpoczyna sezon pielgrzymkowy.
W 1711 roku Bardo przeżyło kolejny pożar, który zniszczył większość budynków. Po odbudowie w mieście oprócz kościoła i klasztoru, znajdowało się wiele innych okazałych budynków dla obsługi pielgrzymów, gospód i zajazdów. Druga polowa XVII wieku i pierwsza polowa wieku XVIII to lata największego rozwoju Barda. Zahamowało go jednak wojny śląskie. Po upadku Napoleona Bardo wróciło do Prus.
30 października 1810 roku Wilhelm III wydał dekret rozwiązujący zgromadzenia zakonne i konfiskujący majątki klasztorne na rzecz skarbu państwa. Kasacie uległ klasztor w Kamieńcu i jego prepozytura w Bardzie. Za czasów pruskich rozpoczął się dla Barda nowy okres, w którym, obok odpustów i ruchu pielgrzymkowego, coraz większego znaczenia zaczęła nabierać turystyka i wypoczynek.
W 1900 roku osiedlili się w Bardzie o. Redemptoryści, którzy przejęli obsługę pielgrzymów i turystów. Nadto swoje klasztory założyły siostry Sercanki (1915), Urszulanki Unii Rzymskiej (1916) i Marianki (1919). Te ostatnie wybudowały wielki klasztor (dzisiejsza „Jutrzenka”).
Rozwojem turystyki w Bardzie zajmowały się Kłodzkie Towarzystwo Górskie i Zarząd Leśnictwa w Opolnicy. Staraniem tych instytucji zaadoptowano na park leśny malowniczo i bogato zalesione stoki masywu Kalwarii. Wytyczono i urządzono drogi, ścieżki, oznaczono szlaki. Na wybranych szczytach i zboczach urządzono punkty widokowe.
Po 1945 roku na mocy traktatu poczdamskiego Bardo wróciło do Polski.